核环境机器人电液比例位置系统动态特性分析
作者：
王晔晗;邹树梁;朱平平
期刊：
机械工程与自动化 ,2021年(01):19-22 ISSN：1672-6413
作者机构：
南华大学机械工程学院;[邹树梁] 核设施应急安全技术与装备湖南省重点实验室;[王晔晗; 朱平平] 南华大学机械工程学院<&wdkj&>核设施应急安全技术与装备湖南省重点实验室
关键词：
动态特性;电液比例位置系统;核环境机器人
摘要：
为研究和提高某一型号核环境机器人液压系统的动态特性,基于AMESim软件建立了电液比例阀位置系统的PID控制仿真模型,对系统中的比例阀阀芯和液压缸活塞杆的位移及液压缸无杆腔的流量、压力特性进行了仿真分析研究,并运用单一因素法研究系统的动态特性。系统仿真实验结果表明:在标准范围内适当降低比例阀的阻尼比,提高动力元件的固有频率、阻尼比,可以改善核环境机器人的动态性能。
语种：
中文
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可搭载切割设备的移动式升降平台关键部件可靠性分析
作者：
邹树梁;陈树强;黄斌海
期刊：
南华大学学报(自然科学版) ,2021年35(01):10-16 ISSN：1673-0062
作者机构：
南华大学 资源环境与安全工程学院,湖南 衡阳421001;核设施应急安全技术与装备湖南省重点实验室,湖南 衡阳421001;[陈树强; 邹树梁; 黄斌海] 南华大学资源环境与安全工程学院<&wdkj&>核设施应急安全技术与装备湖南省重点实验室
关键词：
移动式升降平台;传动系统;左右模糊排序法;专家打分法;可靠性分析
摘要：
为解决核工程设施退役过程中大量试剂输送管道的拆除工作,根据复杂工作条件下（环境恶劣,放射性）系统工作要求,设计出可搭载切割设备的移动式升降平台,提升工作效率并增加作业安全。为分析可搭载切割设备移动式升降平台关键部件的可靠性,基于系统可靠度预设值,通过专家打分法,采用左右模糊排序法将模糊数转化为模糊概率,建立移动式升降平台失效概率模型。并以移动式升降平台传动系统关键零部件为例进行计算,得出系统薄弱环节,针对薄弱环节提出增加其可靠性的应对措施,从而提高系统安全性能。
语种：
中文
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某越江盾构隧道施工风险分析与处治
作者：
吴志强;邹树梁
期刊：
山西建筑 ,2020年46(12):139-141 ISSN：1009-6825
作者机构：
南华大学资源环境与安全工程学院,湖南 衡阳 421001;衡阳市住房和城乡建设局,湖南 衡阳 421000;南华大学资源环境与安全工程学院,湖南 衡阳,421001
关键词：
盾构隧道;施工风险辨识;浅覆土;风险处治
摘要：
依托某盾构隧道工程,剖析工程特点,对工程进行风险源辨识,发现了盾构穿越大堤坝、浅覆土掘进、穿越岩溶区等高度风险源,为此提出针对性的处治措施,确保盾构掘进施工安全平稳。
语种：
中文
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锆合金表面耐事故涂层研究进展
作者：
曹殿鹏;邹树梁;肖魏魏;唐德文
期刊：
核科学与工程 ,2020年40(2):264-272 ISSN：0258-0918
作者机构：
南华大学 核设施应急安全技术与装备湖南省重点实验室,湖南 衡阳 421001;中国核工业集团有限公司,北京 100822;南华大学 机械工程学院,湖南 衡阳 421001;[曹殿鹏; 唐德文; 邹树梁; 肖魏魏] 南华大学
关键词：
锆合金;耐事故涂层;涂层材料;制备工艺;性能表征
摘要：
锆合金表面涂层是核电耐事故燃料研究的一个重要技术途径。本文综述了福岛事故后锆合金包壳外表面耐事故涂层的研究进展,依据涂层制备中的涂层材料、制备工艺、涂层性能表征等关键问题逐次展开。首先介绍用于核电锆合金表面的涂层材料,主要包括金属涂层、陶瓷类涂层、合金涂层和多层复合涂层。其次,介绍用于锆合金表面耐事故涂层的制备工艺,主要包括冷喷涂、离子镀、磁控溅射和其他种类的制备工艺。最后,介绍锆合金表面耐事故涂层性能表征方法以及涂层材料和制备工艺对涂层性能影响的研究工作,涂层性能包括涂层表面完整性和关键堆外性能两个方面。本研究进展可为进一步研究与开发锆合金表面耐事故涂层提供重要参考。
语种：
中文
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基于STAMP模型的浮动核电站小破口事故安全分析
作者：
邹树梁;刘泓君;黄燕;黄斌海;吴慧;...
期刊：
南华大学学报(自然科学版) ,2020年34(04):58-65 ISSN：1673-0062
作者机构：
南华大学 资源环境与安全工程学院,湖南 衡阳421001;南华大学 核设施应急安全作业技术与装备湖南省重点实验室,湖南 衡阳421001;[黄燕; 黄斌海; 吴慧; 邹树梁; 刘泓君; 周轶] 南华大学
关键词：
STAMP模型;浮动核电站;小破口事故;安全分析
摘要：
为防止浮动核电站小破口事故发展成严重事故,保证浮动核电站上的堆芯和人员安全,基于STAMP模型针对浮动核电站构建小破口事故控制结构模型,从安全控制角度对浮动核电站小破口事故进行安全分析.通过构建小破口事故STAMP控制与反馈模型,识别小破口事故的安全风险,找出潜在的不安全控制行为,总结分析发生小破口事故可能存在的失效原因,为系统有效改进提供参考意见.
语种：
中文
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Sputtering parameters effect on microstructural parameters of TiN coating via the Williamson-Hall analysis
作者：
Huang, Jinghao;Zou, Shuliang;Xiao, Weiwei* ;Liu, Xiaoshuang;Tang, Dewen
期刊：
Materials Research Express ,2020年7(10):106402 ISSN：2053-1591
通讯作者：
Xiao, Weiwei
作者机构：
[Huang, Jinghao; Zou, Shuliang] Univ South China, Sch Resource Environm & Safety Engn, Hengyang 421001, Hunan, Peoples R China.;[Huang, Jinghao; Liu, Xiaoshuang; Zou, Shuliang; Xiao, Weiwei; Tang, Dewen] Univ South China, Hunan Prov Key Lab Emergency Safety Technol & Equ, Hengyang 421001, Hunan, Peoples R China.;[Liu, Xiaoshuang; Xiao, Weiwei; Tang, Dewen] Univ South China, Sch Mech Engn, Hengyang 421001, Hunan, Peoples R China.
通讯机构：
[Xiao, Weiwei] U;Univ South China, Hunan Prov Key Lab Emergency Safety Technol & Equ, Hengyang 421001, Hunan, Peoples R China.;Univ South China, Sch Mech Engn, Hengyang 421001, Hunan, Peoples R China.
关键词：
Coatings;Crystals;Deformation;Grain size and shape;Magnetron sputtering;Zirconium compounds;Deformation modeling;Direct current magnetron sputtering;Micro-structural properties;Microstructural parameters;Sputtering parameters;Substrate temperature;Uniform energy densities;Williamson-hall analysis;Titanium nitride
摘要：
Titanium nitride (TiN) coatings were deposited on Zr-4 substrate by direct current magnetron sputtering. The microstructural property of the as-deposited coating was studied by means of x-ray diffraction (XRD). The microstructural parameters, such as crystal size, lattice strain, lattice deformation stress and lattice deformation energy density, were investigated in detail by employed modified Debye–Scherrer method (MDS) and Williamson-Hall methods by assuming three models namely uniform deformation model, uniform stress deformation model and uniform energy density deformation model. And the effects of sputtering power, substrate temperature and substrate bias on microstructural parameters were investigated. The results show that TiN coating deposited by magnetron sputtering presents lattice compressive strain, except for sample X3-1 which is prepared by substrate bias of −50 V. It is also shown that sputtering power, substrate temperature and substrate bias have great influence on crystal size, lattice strain, lattice deformation stress and lattice deformation energy density of the as-deposited TiN coating. Especially the influence of substrate bias is very significant. © 2020 The Author(s). Published by IOP Publishing Ltd
语种：
英文
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Research on the Trajectory Planning of Demolition Robot Attachment Changing
作者：
Deng, Qian;Zou, Shuliang* ;Chen, Hongbin;Duan, Weixiong
期刊：
Sensors ,2020年20(16):4502 ISSN：1424-8220
通讯作者：
Zou, Shuliang
作者机构：
[Deng, Qian; Chen, Hongbin; Duan, Weixiong] Univ South China, Coll Mech Engn, Hengyang 421001, Peoples R China.;[Deng, Qian; Chen, Hongbin; Duan, Weixiong; Zou, Shuliang] Univ South China, Hunan Prov Key Lab Emergency Safety Technol & Equ, Hengyang 421001, Peoples R China.
通讯机构：
[Zou, Shuliang] U;Univ South China, Hunan Prov Key Lab Emergency Safety Technol & Equ, Hengyang 421001, Peoples R China.
关键词：
demolition robot;attachment changing;trajectory planning;inverse kinematics
摘要：
The process of changing the attachment of a demolition robot is a complex operation and requires a high docking accuracy, so it is hard for operators to control this process remotely through the camera’s perspective. To solve this problem, this paper studies trajectory planning for changing a demolition robot attachment. This paper establishes a link parameter model of the demolition robot; the position and attitude of the attachment are obtained through a camera, the optimal docking point is calculated to minimize the distance error during angle alignment for attachment change, the inverse kinemics of the demolition robot are solved, the trajectory planning algorithm and visualization program are programmed, and then the trajectory planning for the demolition robot attachment changing method is proposed. The results of calculations and experiments show that the method in this paper can meet the accuracy, efficiency, and safety requirements of demolition robot attachment changing, and it has promising application prospects in the decommissioning and dismantling of nuclear facilities and other radioactive environments. © 2020 by the authors. Licensee MDPI, Basel, Switzerland.
语种：
英文
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双履带式巡检机器人翻越圆管能力分析
作者：
邹树梁;刘昌福;王湘江;张德
期刊：
机械设计与制造 ,2020年(01):270-273 ISSN：1001-3997
作者机构：
核设施应急安全作业技术与装备湖南省重点实验室,湖南 衡阳,421001;南华大学机械工程学院,湖南 衡阳 421001;核设施应急安全作业技术与装备湖南省重点实验室,湖南 衡阳 421001;[张德; 刘昌福; 王湘江] 南华大学;[邹树梁] 核设施应急安全作业技术与装备湖南省重点实验室
关键词：
双履带式巡检机器人;圆管障碍;运动规划;几何约束;稳定性条件;翻越圆管能力
摘要：
对双履带式巡检机器人翻越圆管障碍过程进行了运动规划,考虑机器人越障过程中的几何约束、滑移稳定性条件和倾翻稳定性条件,对机器人翻越圆管障碍的各个阶段进行越障能力的理论分析,为双履带式巡检机器人翻越圆管能力提供理论分析依据;设计了一台双履带式巡检机器人样机,选取直径D=60mm钢制圆管为障碍,对越障模型进行数值仿真分析和实验研究,得到了各阶段的最大高度值,并确定了机器人能成功翻越圆管障碍的最大高度值。
语种：
中文
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基于左右模糊排序法的海上浮动核电站设备可靠性评估
作者：
邹树梁;黄斌海;匡雅
期刊：
安全与环境学报 ,2020年20(04):1248-1254 ISSN：1009-6094
作者机构：
南华大学资源环境与安全工程学院,核设施应急安全技术与装备湖南省重点实验室,湖南衡阳421001;[黄斌海; 邹树梁; 匡雅] 南华大学
关键词：
安全工程;海上浮动核电站;左右模糊排序法;可靠性评估
摘要：
为了评估海上浮动核电站设备的可靠性,通过专家评价对设备的失效情况进行分析,改进岭形隶属度函数,使用左右模糊排序法将模糊数转化为模糊概率,从而建立了海上浮动核电站设备失效概率模型。以海上浮动核电站冷却剂泵和非能动余热排出系统为算例验证模型的有效性,结果表明,提出的方法适用于海上浮动核电站设备可靠性评估,可为海上浮动核电站安全分析提供理论基础。
语种：
中文
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Microstructural, mechanical properties and high temperature oxidation of Cr, Al-coated Zr-4 alloy
作者：
Huang, Jinghao;Zou, Shuliang;Xiao, Weiwei* ;Liu, Xiaoshuang;Chen, Huiqin;...
期刊：
Nuclear Materials and Energy ,2020年25:100810 ISSN：2352-1791
通讯作者：
Xiao, Weiwei
作者机构：
[Huang, Jinghao; Zou, Shuliang] Univ South China, Sch Resource Environm & Safety Engn, Hengyang 421001, Hunan, Peoples R China.;[Huang, Jinghao; Liu, Xiaoshuang; Zou, Shuliang; Xiao, Weiwei; Chen, Huiqin; Tang, Dewen] Univ South China, Hunan Prov Key Lab Emergency Safety Technol & Equ, Hengyang 421001, Hunan, Peoples R China.;[Liu, Xiaoshuang; Xiao, Weiwei; Chen, Huiqin; Tang, Dewen] Univ South China, Sch Mech Engn, Hengyang 421001, Hunan, Peoples R China.;[Deng, Hua; Zhou, Xi; Lei, Ming] CNNC Jianzhong Nucl Fuel Corp, Yibin 644000, Sichuan, Peoples R China.
通讯机构：
[Xiao, Weiwei] U;Univ South China, Hunan Prov Key Lab Emergency Safety Technol & Equ, Hengyang 421001, Hunan, Peoples R China.
关键词：
Aluminum alloys;Aluminum coatings;Binary alloys;Cracks;Diffusion coatings;Mechanical properties;Oxidation resistance;Thermooxidation;X ray diffraction;Zirconia;Adhesion properties;Air environment;Complete oxidation;Diffusion layers;Micro-structural;Preferred orientations;Scratch testing;Spalling offs;Zircaloy
摘要：
Cr and Al coating were respectively deposited on Zr-4 alloy by magnetron sputtering and high temperature oxidation (HTO) tests were conducted in air environment at 1200 °C for 3 h for Cr-coated and Al-coated specimens. The morphology and phase composition of the specimens were detected by SEM, EDS and XRD. The adhesion properties were characterized by scratch test. The XRD results revealed that the two coatings were crystalline with preferred orientation. The results of scratch testing showed that critical load of Cr coating was higher than that of Al coating. After HTO test, the Cr-coated specimen was intact without cracking and spalling off, only the outermost layer of Cr coating was oxidized to a Cr2O3 layer of about 4 μm thick with a residual Cr layer of about 4 μm thick, and the internal zirconium alloy was not oxidized. For Al-coated specimen, besides the complete oxidation of the Al coating, there were also about 500 μm Zr-4 alloy oxidized on each side, and there were a lot of voids and cracks in the specimen. The EDS results indicated that a thickness of about 5 μm Cr-Zr diffusion layer developed at the interface between Cr coating and Zr-4 alloy for the Cr-coated Zr-4 specimen. While, for the Al-coated Zr-4 specimen, Al diffused into the specimen to a depth of about 100 μm, and Zr diffused almost to the outermost layer. Moreover, Sn in the Zr-4 alloy is concentrated at the interface between the residual Zr-4 alloy and ZrO2 layer. The obtained results manifested that Cr coating shows better oxidation resistance than Al coating. © 2020 The Author(s)
语种：
英文
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浮动核电站放射性核素在海洋中迁移机理研究
作者：
邹树梁;刘泓君;凌鑫;黄燕
期刊：
南华大学学报(自然科学版) ,2020年34(1):29-34,67 ISSN：1673-0062
作者机构：
南华大学 资源环境与安全工程学院,湖南 衡阳421001;核设施应急安全作业技术与装备湖南省重点实验室,湖南 衡阳421001;[黄燕; 邹树梁; 凌鑫; 刘泓君] 南华大学
关键词：
浮动核电站;放射性核素;迁移机理
摘要：
为了研究放射性核素泄露到海洋中的迁移规律,针对浮动核电站在海上发生严重事故这一情况,提出了基于瞬时点源约瑟夫模型的改进核素迁移模型,考虑海洋中放射性核素衰变和浮动核电站移动这两个因素。并以核素137Cs为例,研究核素137Cs在发生核事故后在海洋中的迁移扩散机理。研究结果表明浮动核电站发生核事故后,放射性核素浓度的空间分布呈现椭圆形,且沿着船舶运动轨迹方向的放射性核素浓度比其垂直方向上的浓度高,并向四周递减扩散。改进的核素迁移模型可为海洋应急监测工作提供参考,实现对浮动核电站核事故发生后应急监测的研究。
语种：
中文
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六旋翼动力学建模及PID定点悬停控制仿真
作者：
申旺;邹树梁;邓骞
期刊：
机械研究与应用 ,2020年33(05):27-30+34 ISSN：1007-4414
作者机构：
南华大学 机械工程学院,湖南 衡阳 421001;南华大学 核设施应急安全作业技术与装备湖南省重点实验室 湖南 衡阳 421001;[申旺; 邹树梁; 邓骞] 南华大学
关键词：
六旋翼无人机;动力学模型;PID控制;定点悬停
摘要：
六旋翼无人机相较于四旋翼无人机,由于其具有冗余的执行机构,提高了负载能力和稳定性,能够携带更多的任务设备,完成更复杂的任务。通过对六旋翼无人机的刚体动力学建模和模型线性化处理,设计了由外环位置PID控制器和内环姿态PID控制器组成的双环控制器,在MATLAB/Simulink环境中搭建了仿真模型,进行六旋翼定点悬停的仿真研究。仿真结果表明:在小角度地假设条件下,所设计PID控制器可以快速精确地完成六旋翼无人机的定点悬停任务。
语种：
中文
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CMOS APS摄像机的γ射线辐射损伤模式与损伤表征研究
作者：
徐守龙 Xu Shoulong;林奎成 Lin Kuicheng;韩永超 Han Yongchao;邹树梁 Zou Shuliang;余修武 Yu Xiuwu;...
期刊：
光学学报 ,2020年40(15):1523002 ISSN：0253-2239
通讯作者：
Xu, Shoulong(xusl@usc.edu.cn);Han, Yongchao(hanyongchao@ciae.ac.cn);Zou, Shuliang(zousl2013@126.com)
作者机构：
[徐守龙 Xu Shoulong; 邹树梁 Zou Shuliang; 余修武 Yu Xiuwu] School of Resource Environment and Safety Engineering, University of South China, Hengyang;421001, China;[吴其反 Wu Qifan] Department of Engineering Physics, Tsinghua University, Beijing;100084, China;[林奎成 Lin Kuicheng] Instituted of Materials, China Academy of Engineering Physics, Mianyang
通讯机构：
[Xu, S.; Zou, S.] S;[Han, Y.] C;School of Resource Environment and Safety Engineering, China;CNNC New Energy Company LimitedChina
关键词：
光学器件;有源像素传感器摄像机;γ射线;损伤模式;损伤表征;辐射寿命
摘要：
为了研究以CMOS有源像素传感器为感光元件的摄像机系统的辐射损伤模式及损伤表征,利用在线辐射实验的方法,结合辐射干扰噪声抑制算法,研究了彩***图像信息随辐射总剂量的变化情况,并讨论了不同辐射总剂量照射下硬件的辐射寿命,以及γ射线辐射对数字图像信息的影响。研究结果表明:摄像机的γ射线辐射损伤模式主要表现为透光率下降,传感器的暗电流增大、失真和损坏,以及主板的瞬时损坏;感光元件的辐射总剂量效应主要导致本底噪声的增大,且噪声主要集中在图像的暗部;暗电流导致图像灰条纹中平均像素值的增量远不及因镜头透光率下降而造成平均像素值的减小量;摄像机自带的曝光补偿功能在检测到视频图像亮度下降后会进行全局补偿处理,增大视频所有像元的像素值。该研究得到的视频图像信息随辐照总剂量变化规律可以作为一种以CMOS有源像素传感器为感光元件的摄像机辐射总剂量标定的一种方法,帮助判断此类摄像机的辐射损伤失效几率,提高视频监控系统在放射性环境中应用的可靠性。
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中文
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基于MATLAB-AMESim的挖掘机铲斗电液比例系统模糊PID控制仿真分析
作者：
邹树梁;朱平平;谢宇鹏;邓骞
期刊：
机床与液压 ,2020年48(14):163-166 ISSN：1001-3881
作者机构：
[谢宇鹏; 朱平平; 邹树梁; 邓骞] 核设施应急安全技术与装备湖南省重点实验室;南华大学机械工程学院
关键词：
铲斗电液比例系统;模糊PID控制器;MATLAB-AMESim联合仿真;轨迹跟踪
摘要：
以某一型号液压挖掘机的铲斗电液比例系统为研究对象,针对电液比例系统存在的非线性、时变性等问题,利用AMESim建立该系统的基本物理模型;利用MATLAB中的模糊工具箱设计适用于该系统的模糊PID控制器;结合MATLAB、AMESim软件各自的长处,完成联合仿真,比较PID与模糊PID两种算法的控制性能。仿真结果表明:与PID控制相比,铲斗电液比例系统在模糊PID控制下具有更好的轨迹跟踪性能。
语种：
中文
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基于HFACS的海上浮动核电站人因失误影响因素研究
作者：
邹树梁;周轶;黄斌海;李书帆
期刊：
南华大学学报(社会科学版) ,2020年21(2):1-8 ISSN：1673-0755
作者机构：
南华大学 资源环境与安全工程学院,湖南 衡阳421001;南华大学资源环境与安全工程学院;[李书帆; 黄斌海; 邹树梁; 周轶] 南华大学
关键词：
海上浮动核电站;人因失误;防控措施
摘要：
为了保证海上浮动核电站的安全运行,系统了解海上浮动核电站中存在的人因影响因素,以小型反应堆及船舶人因失误因素分析为基础,总结海上浮动核电站人因失误特点,建立了HFACS模型,从外部因素、组织因素、不安全监管、不安全行为前提条件以及不安全行为等5个方面探讨了海上浮动核电站人因失误影响因素,并从人、物、制度与程序、组织与管理等角度提出人因失误防控措施,为海上浮动核电站人因风险分析提供理论参考。
语种：
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基于CFD的铀尾矿库分层覆土中氡的运移规律研究
作者：
吴慧;邹树梁
期刊：
环境与发展 ,2020年32(03):131-134 ISSN：2095-672X
作者机构：
南华大学资源环境与安全工程学院,湖南衡阳421001;核设施应急安全作业技术与装备湖南省重点实验室,湖南衡阳421001;[吴慧] 南华大学;[邹树梁] 核设施应急安全作业技术与装备湖南省重点实验室
关键词：
多孔介质;分层覆土;湍流
摘要：
参照低渗透的铀尾矿库的分层覆土设计图,建立分层覆土模型。根据多孔介质模型修正基本控制方程,并基于CFD建立湍流模型和多组分输运模型,结合多层覆土孔隙度、渗透系数、氡衰变系数等因素,对铀尾矿库氡在多层覆土中的运移规律进行模拟,模拟结果表明采用合理有效的多层覆土的治理方式较之均匀覆土能够有效减少氡运移速度。在氡入口通量为24Bq/m^2下,分层覆土可有效降低滩面0.02307mol/m^3的氡析出浓度。并采用tecplot后处理软件展示可视化流场模拟结果,探讨氡在分层覆土中的运移规律,将对运行中或退役后的铀尾矿库的治理提供必要的技术指导和理论支持。
语种：
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基于灰色网络分析法的海上浮动核电站项目风险评价研究
作者：
邹树梁;姜艳;黄燕
期刊：
南华大学学报(社会科学版) ,2020年21(05):1-9 ISSN：1673-0755
作者机构：
南华大学 核设施应急安全技术与装备湖南省重点实验室,湖南 衡阳421001;[黄燕; 邹树梁; 姜艳] 南华大学
关键词：
海上浮动核电站;风险评价
摘要：
海上浮动核电站项目建设难度大、周期长,对技术要求高,资金投入要求较大,这就使得建设过程中面临的风险多样且复杂.为了对风险进行定量化分析,文章使用G-ANP(灰色网络分析法)方法对项目进行风险分析与评价.在构建项目建设过程中所面临的风险指标体系后,将灰色网络分析法应用于指标的风险评价,建立海上浮动式核电站建设项目的风险评价模型.最后运用某一具有可行性建设的项目来验证该方法的有效性,发现其关键的风险因素,为制定相关建设项目的风险规避策略提供依据.
语种：
中文
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多功能破拆机器人工具头换装可视化研究
作者：
陈宏斌;邹树梁;邓骞;段伟雄
期刊：
南华大学学报(自然科学版) ,2020年34(06):78-85 ISSN：1673-0062
作者机构：
南华大学 机械工程学院,湖南 衡阳421001;核设施应急安全作业技术与装备湖南省重点实验室,湖南 衡阳421001;[段伟雄; 陈宏斌; 邓骞] 南华大学;[邹树梁] 核设施应急安全作业技术与装备湖南省重点实验室
关键词：
工具头换装;可视化;数据处理;视觉检测
摘要：
针对多功能破拆机器人危险工况作业与远程工具头换装问题,提出一种基于机器人操作系统的可视化换装方法。该方法可实现传感器数据采集、工具头位姿检测、机器人运动状态三维可视化、数据处理与存储等功能。首先分析可视化平台的组成及基本原理,建立机器人运动学模型简述运动学理论、液压缸与关节角的换算关系,给出机器人运动状态的可视化;然后分析工具头位姿获取及可视化,以Apriltags作为视觉基准系统,利用视觉检测实现工具头定位完成工具头的可视化;最后搭建实验平台测试可视化平台的实用性和稳定性。结果表明可视化平台能够有效地完成危险工况作业状态的实时监测与机器人远程工具头换装任务。
语种：
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海上浮动核电站人员认知可靠性模型
作者：
邹树梁;黄斌海;李书帆
期刊：
中国安全科学学报 ,2020年30(1):1-6 ISSN：1003-3033
作者机构：
南华大学资源环境与安全工程学院,湖南衡阳421001;核设施应急安全技术与装备湖南省重点实验室,湖南衡阳421001;[黄斌海; 邹树梁; 李书帆] School of Resource Environment and Safety Engineering, University of South China, Hunan, Hengyang, 421001, China, Hunan Provincial Key Laboratory of Emergency Safety Technology and Equipment for Nuclear Facilities, Hunan, Hengyang, 421001, China
关键词：
海上浮动核电站;人员认知可靠性(HCR);外部因素;人因可靠性;失水事故(LOCA)
摘要：
为了保障海上浮动核电站的安全运行,利用人员认知可靠性(HCR)模型,分析海上浮动核电站的人因可靠性。首先通过分析和量化海上微气候、噪声、船体运动等外部因素对操纵员的操作速度和准确度的影响,修正HCR模型;然后以海上浮动核电站失水事故(LOCA)为例,分析事故中涉及人员行为以及事故处理流程,根据事故发生的情景对各计算参数取值;最后计算操纵员对反应堆LOCA事故系统异常信号认知和响应的失败概率。结果表明:计算结果与实际较为吻合,修正后的HCR模型可操作性较强。
语种：
中文
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Research on Visualization and Error Compensation of Demolition Robot Attachment Changing
作者：
Deng, Qian;Zou, Shuliang* ;Chen, Hongbin;Duan, Weixiong
期刊：
Sensors ,2020年20(8):2428 ISSN：1424-8220
通讯作者：
Zou, Shuliang
作者机构：
[Deng, Qian; Chen, Hongbin; Duan, Weixiong] Univ South China, Coll Mech Engn, Hengyang 421001, Peoples R China.;[Deng, Qian; Chen, Hongbin; Duan, Weixiong; Zou, Shuliang] Univ South China, Hunan Prov Key Lab Emergency Safety Technol & Equ, Hengyang 421001, Peoples R China.
通讯机构：
[Zou, Shuliang] U;Univ South China, Hunan Prov Key Lab Emergency Safety Technol & Equ, Hengyang 421001, Peoples R China.
关键词：
demolition robot;attachment changing;error compensation
摘要：
Attachment changing in demolition robots has a high docking accuracy requirement, so it is hard for operators to control this process remotely through the perspective of a camera. To solve this problem, this study investigated positioning error and proposed a method of error compensation to achieve a highly precise attachment changing process. This study established a link parameter model for the demolition robot, measured the error in the attachment changing, introduced a reference coordinate system to solve the coordinate transformation from the dock spot of the robot's quick-hitch equipment to the dock spot of the attachment, and realized error compensation. Through calculation and experimentation, it was shown that the error compensation method proposed in this study reduced the level of error in attachment changing from the centimeter to millimeter scale, thereby meeting the accuracy requirements for attachment changing. This method can be applied to the remote-controlled attachment changing process of demolition robots, which provides the basis for the subsequent automatic changing of attachments. This has the potential to be applied in nuclear facility decommissioning and dismantling, as well as other radioactive environments.
语种：
英文
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