双履带式巡检机器人翻越圆管能力分析

首页 > 成果 > 详情

认领

导出

Link by 中国知网学术期刊 Link by 万方学术期刊

反馈

作者信息关键词期刊信息基础信息归属信息摘要

成果类型：

期刊论文

论文标题(英文)：

Analysis on Round Pipe Tube-Surmounting Ability for Double-Track-Inspection Robot

作者：

邹树梁;刘昌福;王湘江;张德

作者机构：

核设施应急安全作业技术与装备湖南省重点实验室,湖南衡阳,421001

南华大学机械工程学院,湖南衡阳 421001

核设施应急安全作业技术与装备湖南省重点实验室,湖南衡阳 421001

[张德; 刘昌福; 王湘江] 南华大学

[邹树梁] 核设施应急安全作业技术与装备湖南省重点实验室

语种：

中文

关键词：

双履带式巡检机器人;圆管障碍;运动规划;几何约束;稳定性条件;翻越圆管能力

期刊：

机械设计与制造

ISSN：

1001-3997

年：

2020

期：

页码：

270-273

DOI：

10.19356/j.cnki.1001-3997.2020.01.067

基金类别：

核设施退役和核泄漏安全处理技术及装备研发（02072012KIT01）；

机构署名：

本校为第一机构

院系归属：

机械工程学院

摘要：

对双履带式巡检机器人翻越圆管障碍过程进行了运动规划,考虑机器人越障过程中的几何约束、滑移稳定性条件和倾翻稳定性条件,对机器人翻越圆管障碍的各个阶段进行越障能力的理论分析,为双履带式巡检机器人翻越圆管能力提供理论分析依据;设计了一台双履带式巡检机器人样机,选取直径D=60mm钢制圆管为障碍,对越障模型进行数值仿真分析和实验研究,得到了各阶段的最大高度值,并确定了机器人能成功翻越圆管障碍的最大高度值。

反馈

产权有误：本人成果被他人认领

数据有误：数据基本信息有误

归属有误：成果的院系归属、机构署名归属有误

其他原因：

验证码：

看不清楚，换一个

确定

取消

成果认领

标题：

用户	作者	通讯作者	--
	请选择	请选择	--

确定

取消

双履带式巡检机器人翻越圆管能力分析

反馈

成果认领

提示

该栏目需要登录且有访问权限才可以访问