六旋翼动力学建模及PID定点悬停控制仿真

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成果类型：

期刊论文

作者：

申旺;邹树梁;邓骞

作者机构：

南华大学机械工程学院,湖南衡阳 421001

南华大学核设施应急安全作业技术与装备湖南省重点实验室湖南衡阳 421001

[申旺; 邹树梁; 邓骞] 南华大学

语种：

中文

关键词：

六旋翼无人机;动力学模型;PID控制;定点悬停

期刊：

机械研究与应用

ISSN：

1007-4414

年：

2020

卷：

期：

页码：

27-30+34

DOI：

10.16576/j.cnki.1007-4414.2020.05.008

基金类别：

湖南省军民融合产业发展专项资金项目（编号：2017JMH01）；

机构署名：

本校为第一机构

院系归属：

机械工程学院

摘要：

六旋翼无人机相较于四旋翼无人机,由于其具有冗余的执行机构,提高了负载能力和稳定性,能够携带更多的任务设备,完成更复杂的任务。通过对六旋翼无人机的刚体动力学建模和模型线性化处理,设计了由外环位置PID控制器和内环姿态PID控制器组成的双环控制器,在MATLAB/Simulink环境中搭建了仿真模型,进行六旋翼定点悬停的仿真研究。仿真结果表明:在小角度地假设条件下,所设计PID控制器可以快速精确地完成六旋翼无人机的定点悬停任务。

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