多功能拆除机器人自动对接工具轨迹规划研究

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成果类型：

期刊论文

作者：

段伟雄;邹树梁;任宇宏;邓骞

作者机构：

南华大学机械工程学院,湖南衡阳421001

核设施应急安全作业技术与装备湖南省重点实验室,湖南衡阳421001

中核建中核燃料元件有限公司,四川宜宾644000

[段伟雄; 邓骞] 南华大学

[任宇宏] 中核建中核燃料元件有限公司

语种：

中文

关键词：

多功能拆除机器人;自动对接;Bezier曲线;分段轨迹规划

期刊：

南华大学学报(自然科学版)

ISSN：

1673-0062

年：

2019

卷：

期：

页码：

77-83

DOI：

10.19431/j.cnki.1673-0062.2019.06.014

基金类别：

2017JMH01:湖南省军民融合产业发展专项资金项目 16B227:湖南省教育厅科学研究项目

机构署名：

本校为第一机构

院系归属：

机械工程学院

摘要：

为保证多功能拆除机器人机械臂在自动对接工具过程中的轨迹平稳连续和启停无冲击,提出了一种可配置速度的分段轨迹规划方法,即首先利用Bezier曲线生成其避障对接路径,然后在关节空间利用4-4-…-4-5次多项式对其对接路径进行分段插值.最后,以某型三臂式多功能拆除机器人对接工具为例,通过Matlab进行仿真,结果表明:4-4-…-4-5次多项式插值轨迹规划方法保证了多功能拆除机器人各关节角角度、角速度和角加速均连续,且启停位置具有零速度和零加速度,为实现多功能拆除机器人自动对接工具提供了基础.

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