5DOF取皿机械臂设计与虚拟样机仿真

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成果类型：

期刊论文

作者：

易盼;赵立宏

作者机构：

南华大学机械工程学院,湖南衡阳421001

[易盼; 赵立宏] 南华大学

语种：

中文

关键词：

取皿机械臂;虚拟样机;运动仿真

关键词(英文)：

MATLAB

期刊：

机械制造与自动化

ISSN：

1671-5276

年：

2020

期：

页码：

118-122

DOI：

10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2020.01.033

机构署名：

本校为第一机构

院系归属：

机械工程学院

摘要：

根据微生物培养过程中需对培养皿抓取和分拣的工作要求,设计了一款5自由度小型机械臂,通过UG软件建立其三维模型。利用D-H法建立其连杆坐标系并作运动学分析。采用MATLAB建立机械臂数学模型并对其工作空间进行分析与验证。将该三维模型导入到ADAMS软件中进行运动学/动力学仿真分析,得出机械臂各关节角速度、力矩等参数曲线,仿真结果可为该机械臂的物理样机制造与取放皿操作实验提供参考。

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