期刊论文

Design and Implementation of Emergency Monitoring Robot Navigation System Based on ROS

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自动化与仪表

1001-9944

2021

36

06

33-37

10.19557/j.cnki.1001-9944.2021.06.007

国家国防基础科研项目（JCKY2019403D003）； 湖南省教育厅科学研究项目（19B502）；

本校为第一机构

为实现未知环境下,应急监测机器人自主定位和导航,构建精准的环境地图,该文设计并实现了基于机器人操作系统ROS和激光雷达的应急监测机器人定位和导航系统。机器人系统采用NVIDIA的Jetson TX2开发板作为核心控制器,利用STM32单片机作为下位机,利用16线程激光雷达获取环境信息,在ROS分布式框架下进行软件算法的开发,实现基于Cartographer算法的同步定位功能与基于粒子滤波算法的导航功能。理论仿真及实验实测结果表明,该应急监测机器人可构建精度较高的环境地图,并对机器人进行定位,以及有效完成导航任务,具有模块化、拓展性高、开源的优点。