八自由度蒸发器检修机器人设计及运动分析

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成果类型：

期刊论文

作者：

王宠;王湘江;冯栋彦

作者机构：

南华大学机机械工程学院,湖南衡阳 421009

[冯栋彦; 王宠; 王湘江] 南华大学

语种：

中文

关键词：

蒸汽发生器;八自由度;正逆运动学;轨迹规划

期刊：

机械研究与应用

ISSN：

1007-4414

年：

2020

卷：

期：

页码：

18-20

DOI：

10.16576/j.cnki.1007-4414.2020.06.006

机构署名：

本校为第一机构

院系归属：

机械工程学院

摘要：

为解决核电站检修期间人力操作面临的安全与效率问题,设计出一种通过协作机械臂与伺服电缸相配合的八自由度机器人模型.通过对该模型建立关节坐标系,根据D-H参数法建立检修机器人的两种运动方程.建立检修机器人的D-H参数模型,进行正逆运动学求解;并利用matlab软件中的工具箱Robotics Toolbox进行运动分析,从而更好地对检修机器人的实际应用做出重要参考.

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