1.提高破拆机器人末端工具远程对接精度的方法，基于破拆机器人远程对接系统；破拆机器人远程对接系统包括破拆机器人、快换装置及末端工具；破拆机器人包括机身、安装在机身上的相机及连接在机身上的机械臂；快换装置包括连接在破拆机器人机械臂末端的第一装配体和用于连接末端工具的第二装配体，第一装配体与第二装配体可对接或分离；末端工具连接在快换装置的第二装配体上； 其特征是，方法步骤如下： S01，建立坐标系： 建立以下坐标系：机器人机身坐标系{B}，第一装配体对接点坐标系{W}，第二装配体对接点坐标系{T}，相机坐标系{C}，参考坐标系{R}； 本步骤中，参考坐标系{R}建立在第一装配体上，参考坐标系{R}的获取是先在第一装配体上粘贴AprilTag36h11系列标签，再通过相机获取所述标签的姿态，最后通过计算输出参考坐标系{R}的姿态； S02，引入补偿坐标系： a、引入第二装配体补偿坐标系{Tadjust}，通过{Tadjust}使等式1成立，并通过等式1计算{Tadjust}， 等式1： b、引入补偿相机坐标系{Coffset}，通过{Coffset}实现等式2和等式3的成立，并通过等式4计算{Coffset}， 等式2： 等式3： 等式4： 本步骤中，a、b分步骤不分先后次序； 本步骤中，R′和W′均为测算值，R和W均为实际值； S03，获取{W}相对于{T}的齐次变换矩阵 在等式2、3成立的前提下，可推导出等式5，通过等式5获取{W}相对于{T}的齐次变换矩阵 等式5： 本步骤中，R′和W′均为测算值，R和W均为实际值。 2.如权利要求1所述的提高破拆机器人末端工具远程对接精度的方法，其特征是：S01步骤中，参考坐标系{R}的获取是将3块AprilTag36h11系列标签进行捆绑标定，分别求取各标签与参考坐标系{R}的齐次变换矩阵，再由相机获取各标签姿态后，通过计算统一输出参考坐标系{R}的姿态。
