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六自由度检修机器人工作空间仿真分析

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成果类型:
期刊论文
作者:
周康;邹树梁;王湘江;冯栋彦;闫辉
作者机构:
南华大学机械工程学院
南华大学核设施应急安全作业技术与装备湖南省重点实验室
[闫辉] 中核检修公司深圳分公司
[冯栋彦; 周康; 邹树梁; 王湘江] 南华大学
语种:
中文
关键词:
蒸汽发生器;六自由度;检修机器人;仿真;工作空间
关键词(英文):
steam generator;six degrees of freedom;overhaul manipulator;simulation;workspace
期刊:
机械工程与自动化
ISSN:
1672-6413
年:
2018
期:
6
页码:
64-66
基金类别:
南华大学研究生科学基金项目资助(2018KYY061);
机构署名:
本校为第一机构
院系归属:
机械工程学院
摘要:
针对核电站蒸汽发生器主管道堵板安装拆卸人工操作不便的问题,提出了一种六自由度的检修机器人构型。在分析检修机器人正逆运动学的基础上,建立检修机器人的D-H参数模型,并运用蒙特卡洛法对检修机器人的工作空间进行仿真分析,得到了机器人工作空间的三维点云图、投影图及剖面图,构建了机器人工作空间的外部三维图形及内部空间轮廓,给出了确定检修机器人工作范围的方法,对检修机器人实际操作具有重要现实意义。
摘要(英文):
To solve the problem of inconvenient assembly-disassembly of blocking plates of the main pipe of a steam generator,a six DOF robot configuration is proposed.On the basis of analyzing the forward and inverse kinematics of maintenance robot,the D-H parameter model of the robot is set up.The three-dimensional image,projection and profile of the robot working space are obtained by using Monte Carlo method to simulate and analyze the working space of the robot.The external 3 Dgraphics and internal space outline of the robot workspace are constructed,and the method of determining the working range o...

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