期刊论文

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机械工程师

1002-2333

2022

12

54-58

中国核工业建设集团科技创新项目“CPRI000/M310堆型蒸汽发生器一次侧堵板机器人研究”（2018KJCX09106-24）；

本校为第一机构

在进行核电站检修工作时，提前确定机器人在水室外的工作位置可以为机械臂进入人孔提供相对更大的活动范围和操作空间。为提高后续堵板作业的工作效率，通过建立蒸汽发生器人孔与机器人的相对空间位置数学模型，制定了一种基于TOF（Time of flight，飞行时间）激光位移传感器的定位方法，经实际操作可实现一次侧堵板的拆装工作。并通过机械臂末端位置对比实验得到该方法的相对重复定位误差为0.0845%，具有一定的可靠性。