1.基于五连杆机构的四足机器人，其特征是：包括躯干(1)、腿、摆动机构和夹板机构； 躯干(1)为矩形框架； 四条腿两两对称安装在躯干(1)的前端两侧和后端两侧；腿包括连杆A(21)、连杆B(22)、连杆C(23)、连杆D(24)、驱动电机A(25)及驱动电机B(26)，驱动电机A(25)和驱动电机B(26)固定安装在躯干(1)侧边处，并处在同一水平高度，连杆A(21)、连杆B(22)、连杆C(23)及连杆D(24)依次铰接而形成平面五连杆机构，连杆A(21)与驱动电机A(25)的机轴连接，其在驱动电机A(25)的驱动下摆动，进而带动平面五连杆机构变形，连杆B(22)与驱动电机B(26)的机轴连接，其在驱动电机B(26)的驱动下摆动，进而带动平面五连杆机构变形； 摆动机构设置在躯干(1)上，其包括轴座(31)、蜗杆座(32)、驱动电机C(33)、转轴(34)、涡轮(35)、摆动架(36)及蜗杆(37)；轴座(31)、蜗杆座(32)和驱动电机C(33)均固定安装在躯干(1)上；转轴(34)两端活动安装在轴座(31)上；涡轮(35)和摆动架(36)均固定安装在转轴(34)上；蜗杆(37)一端活动安装在蜗杆座(32)上，另一端与驱动电机C(33)的机轴连接，并与涡轮(35)啮合； 夹板机构固接在摆动架(36)上，其随摆动架(36)的摆动而在竖直平面上做弧形轨迹运动。 2.如权利要求1所述的基于五连杆机构的四足机器人，其特征是：夹板机构包括第一夹板(41)、第二夹板(42)、弹性元件(43)、抵杆(44)及转销(45)；第一夹板(41)与第二夹板(42)分别在后端铰接，第一夹板(41)上设有供抵杆穿过的通槽(411)，第一夹板(41)内表面上设有用于抵住抵杆的凸台(412)，第一夹板(41)前端设有铁块(413)，第二夹板(42)前端设有与第一夹板(41)前端的铁块(413)相对应的磁铁(421)，定义第一夹板(41)与第二夹板(42)相对的一面为各自的内表面，定义第一夹板(41)与第二夹板(42)相背的一面为各自的外表面；弹性元件(43)一端连接在第一夹板(41)的内表面上，另一端连接在第二夹板(42)的内表面上，抵杆(44)在一端通过转销(45)活动连接在第二夹板(42)的前端； 夹板机构可在张开状态和合拢状态之间切换，当夹板机构处在张开状态时，第一夹板(41)与第二夹板(42)形成50-80°的夹角，抵杆(44)端头抵在第一夹板(41)内表面上的凸台(412)上，弹性元件(43)处在拉伸状态；当夹板机构处在合拢状态时，第一夹板(41)与第二夹板(42)贴合，第一夹板(41)通过前端的铁块(413)与第二夹板(42)前端的磁铁(421)吸合固定，抵杆(44)端头从第一夹板(41)的通槽(411)中穿出。 3.如权利要求2所述的基于五连杆机构的四足机器人，其特征是：连杆A(21)与连杆B(22)与连杆C(23)与连杆D(24)之间的长度比为1：3：3：1。 4.如权利要求2或3所述的基于五连杆机构的四足机器人，其特征是：弹性元件(43)为橡皮筋。 5.如权利要求4所述的基于五连杆机构的四足机器人，其特征是：连杆B(22)与连杆C(23)的铰接处连接有缓冲橡胶块(27)。
