基于Matlab的Staubli TX200机器人运动学研究

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作者信息关键词期刊信息归属信息摘要

成果类型：

期刊论文

作者：

刘威;张春良;吴***

作者机构：

南华大学机械工程学院,湖南衡阳,421001

广州大学机械与电气工程学院,广东广州,510006

[吴文强; 张春良] 广州大学

[刘威] 南华大学

语种：

中文

关键词：

建模;机器人;运动学

关键词(英文)：

Matlab

期刊：

机电技术

ISSN：

1672-4801

年：

2015

期：

页码：

56-58,62

机构署名：

本校为第一机构

院系归属：

机械工程学院

摘要：

对Staubli TX200型号机器人的运动学进行研究,采用标准的DH建模方法,根据机器人的结构尺寸,建立机器人的连杆坐标系,分析得到该机器人的DH参数;用Matlab Robotics工具箱建立机器人的运动学模型;并将模型所得结果与Staubli CS8控制器所得数据进行对比,以验证模型的正确性。机器人模型的建立为后续对机器人的控制、轨迹规划奠定基础。

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