针对核事故环境中核应急机器人的越障能力特点，设计了倒梯型履带式核应急机器人。与普通型履带结构相比，该机器人具有强越障性同时结构更加简单紧凑。张紧装置在机器人越障过程中可时刻让履带处于张紧状态，并且可以有效减小机器人所受到的冲击力。在此基础上，以攀越台阶为例对机器人进行数学模型计算分析，分析了机器人越障的临界条件与最大理论值。并用RecurDyn动力学软件建立仿真模型，对比分析机器人越障能力的理论值和仿真试验值，分析张紧装置对机器人爬越台阶稳定性的影响。结果验证了最大理论高度的准确性，为研究核事故环境下机器人越障性能提供了参考。
