关节履带式核应急机器人攀爬台阶稳定性分析

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成果类型：

期刊论文

论文标题(英文)：

Stability analysis of articulated tracked nuclear emergency robot when climbing steps

作者：

周龙;邹树梁;张德

作者机构：

南华大学机械工程学院

[邹树梁; 张德] 核设施应急安全技术与装备湖南省重点实验室

[周龙] 南华大学机械工程学院<&wdkj&>核设施应急安全技术与装备湖南省重点实验室

语种：

中文

关键词：

履带机器人;强越障;稳定性

关键词(英文)：

tracked robot;strong obstacle surmounting;stability

期刊：

现代机械

ISSN：

1002-6886

年：

2021

期：

页码：

75-79

基金类别：

机器人关键技术研究（JCKY2019403D003）；湖南省教育厅科学研究项目:面向核事故应急处置的关节式履带移动机器人越障性能及稳定控制方法研究（19B502）；

机构署名：

本校为第一机构

院系归属：

机械工程学院

摘要：

针对核环境非结构化环境中核应急机器人的越障能力问题,利用多体动力学软件RecurDyn建立关节履带式核应急机器人虚拟样机,并对其进行静力学分析和动力学仿真,剖析机器人在非结构化地形环境下攀爬台阶能力稳定性的影响因素,为关节履带式核应急机器人关键结构参数优化提供合理依据,以实现在非结构化地形关节履带式核应急机器人的强越障性、稳定性要求。

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