基于改进遗传算法的含间隙平面二连杆机器人模型辨识研究

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成果类型：

期刊论文

论文标题(英文)：

Research on Identification of a Two-bar Linked Robot Model with Clearance Based on Improved Genetic Algorithm

作者：

薛邵文;林乃昌;王湘江

作者机构：

泸州职业技术学院机械工程学院

四川省泸州市智能制造重点试验室

[王湘江] 南华大学机械工程学院

[薛邵文; 林乃昌] 泸州职业技术学院机械工程学院<&wdkj&>四川省泸州市智能制造重点试验室

语种：

中文

关键词：

间隙;二连杆机器人;遗传算法;参数辨识

期刊：

机床与液压

ISSN：

1001-3881

年：

2021

卷：

期：

页码：

40-44

DOI：

10.3969/j.issn.1001-3881.2021.11.009

基金类别：

湖南省教育厅科学研究项目（19C1594）；泸州市智能制造重点实验室基金资助项目（2020K-2018）； “四川机电一体化技术‘双师型’名师工作室”资助项目；

机构署名：

本校为其他机构

院系归属：

机械工程学院

摘要：

针对含间隙机器人难以建立较准确的数学模型问题,以含间隙二连杆机器人为例,分别运用最小二乘法、传统遗传算法和改进遗传算法对其进行参数辨识;其中改进遗传算法分别从编码方法、交叉算子、变异算子以及交叉概率和变异概率的自适应改进方面对传统遗传算法进行了改进,解决传统算法容易发生"早熟"现象的问题。研究结果表明:利用3种辨识法对含间隙二连杆机器人进行参数辨识时,改进遗传算法辨识精度最高,收敛速度最快。与传统的应用动力学建模相比,应用该辨识方法更方便快速,为构建含间隙机器人系统模型提供了参考。

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