管道输送物料时，由于受输送介质的影响，输送的物料极有可能发生泄漏，造成环境污染、易燃易爆、能源浪费等严重危害。因此，必须定期检查、对管道内部进行维护和清洁，而对于传统的管道机器人存在着不适应管道尺寸和通讯距离短的问题，导致转身时容易翻车或被卡住，以及对通信距离和工作范围有严苛的要求。根据管道机器人的运动特点，设计了一种以STM32单片机为主控的管道自适应且配有自动棘轮的管道机器人。通过设计单弹簧自动调节顶轮装置，优化小车的行驶稳定性，提高了小车的抗倾覆能力；采用有线信号传输单向棘轮束线装置，解决管道内信号传输线缠绕的问题，提高机器人有效通讯距离；结合...
